This paper addresses time-invariant gait planning and finite-time nonlinear control strategy for a five-link, four-actuator planar biped robot to realize dynamic walking.
英
美
- 摘要以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略。